Il sentiero Rilke si chiama così in onore del famoso poeta Rainer Maria Rilke che soggiornò nel castello di Duino nel 1912.
In quel periodo il sentiero non esisteva ancora e il tratto di costa che andava da Duino a Sistiana era di proprietà del principe. Dopo la prima Guerra Mondiale, i nobili durante la ricostruzione del castello, pensarono di creare il sentiero per andare a cavallo, ma solo loro potevano praticarlo.
Poi durante le Seconda Guerra, il castello di Duino fu confiscato alla famiglia e divenne il comando dei tedeschi, mentre la baia di Sistiana venne trasformata in base per i sommergibili, nel sentiero furono scavati anche dei bunker di difesa. ( Oggi si possono visitare in modo gratuito).